돈을 빌려간 채무자가 죽었을 때?

안녕하세요 돈을 빌려간 채무자(친구)가 죽었을 때 이런 경우에는 어떻게 돈을 받을 수 있나요??

죽기전에 그 친구가 유서를 써야 받을 수 있나요 아니면 그 남은 가족들에게 받을수 있는지 궁금합니다.