예전 신문고 제도는 누가 만들었고, 그용도가 무엇이었는지 궁금합니다.

오래전에 신문고라는 제도가 있었던 것으로 알고 있습니다. 어느시대때고, 또 누가 만들었고, 어떤 용도로 쓰이게 되었는지 자세하게 가르쳐주세요.