조선시대 형벌중에 사형이 있는데 사형 방법은 어떤것이 있었나요?

조선시대 형벌이 많이 있는데 역모를 일으키거나 중죄를 저지르면 사형을 시켰다소 합니다. 사형을 시킬때 어떤 방법들이 동원되었나요?