조선시대에도 경찰이 있었나요?

지금이야 문제나 사건이 발생하면 경찰소를 찾지만

조선시대에는 사건이나 문제 발생 시 경찰소 역확을 하는데가

있었는지 궁금하여 문의 드립니다.