조선시대에는 경찰에 역활은 어떤 부서에서 했을까요?

문득 조선시대에도 경찰에 역활을 하던 공무원이 있었을거 같은데 뭐라고 불렀는지 현재의 경찰과 차이점은 무엇인지 알고 싶어요 알려주세요!