자동차 법규 위반 과태료 범칙금 차이는?

자동차 속도위반 딱지끈었는데요 보니까 과태료 범칙금 이렇게 말이 나오는데 그 차이가 무엇이고 어떤거로 납부하는게 이득일까요?