상대방 잘못으로 사고가 났는데 상대방이 괜찮다고 해서 보냈는데 혹시 나중 뺑소니로 되나요?

상대방의 잘못으로 접촉사고가 났는데 제차는 아무런 손상이 없고 상대방이 조금 다쳐서 병원에라도 가보자 했는데 상대방이 자기 잘못이고 괜찮다며 바로 그자리를 떠났습니다

그사고이후 몇년이 지나고 아무일도 없지만 혹시라도 다음에 이와같은 경우가 또 발생해서 그냥 보냈는데 상대방이 마음이 바뀌어 뺑소니로 신고를 하게되면 뺑소니가 적용이 되나요?