자율주행 차량이 사고를 내면 누구 책임인가요

레벨 5의 완전 자율주행이 차량이 운전중 사고 냈을 때 운전자 책임인가요. 차를 만든 회사의 책임인가요. 그에 대한 법적 근거가 있나요.