부모 자식 간에 절도죄가 성립되나요?

성인인 친구가 가정폭력을 당하다가 출가를 했어요. 친구는 가정을 파탄내고 싶지 않다면서 부모님을 신고하진 않겠다고 하고요.

그런데 집에서 나올 때 부모님이 아무것도 가져가지 말라고 하셔서 입고 있는 옷 밖에 챙겨 나오지 못 했다네요.

혹시 친구가 부모님 댁에 몰래 들어가서 자기 옷이나 교재, 노트북 등을 챙겨나오면 절도죄나 기타 법률에 저촉되는 사항이 있을까요?