역사적으로 족보는 언제부터 생겨난 것인가요?

물론 본인의 선조들이 누구인가를 기억하고자 하는 것은 어느 시대 누구든 있을 법하지만 그걸 족보처럼 기록을 해 놓는 것은 언제부터 생긴 것인지 궁금합니다. 답변 부탁드립니다.