유도의 유래에 대해서 알고 싶어요.

유도는 일본 스포츠로 알고 있는데요. 일본도 굉장히 강하고 우리나라도 굉장히 강하던데 이런 유도는 어떻게 생겨나게 됐는지 그 유래가 알고 싶어요.