자동차 타이어 교체 주기는 어떻게 알 수 있을까요?

자동차 타이어를 교체할 때 어느 정도 시간을 두고 정기적으로 교체를 고려해야하나요? 아니면 훼손이 있을 때만 교체를 해야 하나요?