영단어 occur와 happen의 사용례와 뉴앙스 차이는 무엇인가요?

문제가 발생했다를 표현할때 당장 생각나는 단어가 occur와 happen인데요. 둘다 우리말로는 발생했다 정도로 표현되는데 사용례와 뉴앙스의 차이가 어떻게 되는지 궁금합니다.