승용차량의 타이어는 언제 교체를 해야 하는지 교체주기가 궁금합니다.

제가 승용차량을 운전하는데 타이어를 교체하는 지 3년 정도 되었는데 승용차량의 바뀌는 언제 교환해야 하는지 교체주기가 알고 싶어요.