양녕대군은 세자 시절 방탕한 행동과 기행으로 태종으로 부터 자주 꾸지람을 받았습니다. 충녕은 형의 잘못된 행동에 대해 직언하고 타일렀다고 합니다. 예를 들어 양녕대군이 외모를 자랑하며 아랫사람들에게 묻자, 충녕은 "마음을 바로 잡은 뒤에 용모를 닦으시기 바랍니다."라고 충고했다고 합니다. 또한 태종이 충녕을 편애하면서 두 형제의 관계는 더 좋지 않은 것으로 판단됩니다.
그러나 1414년 양녕이 폐위되고, 세종이 왕이 된 이후에는 둘 사이는 두터운 관계를 유재했다고 합니다. 세종은 충녕을 자주 궁궐로 초대하여 술을 대접하고 사냥을 하였습니다.