자동차 예열은 어떤경우에 해야하나요

보통 자동차를 시동을 틀어서 운행하기전에 자동차 예열을 시킨후 운행해야 한다고 알고 있는데 자동차 예열은 어떤경우에 해야하며 얼마나 해야하나요