침대 매트리스를 세탁하는 방법이 있나요?

침대에는 매트리스가 있는데요. 매트리스가 더러워 졌을때 세탁하는 방법이 궁금합니다. 세탁하는 방법이 있기는 한건가요? 알려주세요