과거 유럽은 왜 봉건제도가 발전했을까요?

동양의 역사를 보면 거의 중앙집중형 권력의 역사가 대부분인데요 유럽은 유독 봉건제도가 발달이 된듯합니다. 이런 특별한 이유가 있을까요?