유럽중세시대에선 왜 봉건제가 발달된건가요?

유럽중세시대를 보면 아시아에선 중앙집권형국가가 많았는데 왜 유럽은 이 당시 봉건제 형태로 제도가 발달되었을까요? 그러면서 기사라는 계층이 상당히 두터운걸로 알고 있는데 맞는건가요?