자동차 타이어 적정 공기압은 뭘 보고 넣나요?

자동차 타이어 적정 공기압은 뭘 보고 판단하나요? 정비소 가면 보통 동일하게 대충 넣어주는데 적정 공기압은 어디 표기되어 있는지 궁금합니다.