해외여행 후 입국 시 면세 한도는 어떻게 되나요?

해외여행을 갔다가 한국으로 돌아올 때 해외에서 산 물건에 대해 세금 기준이 궁금합니다.

만약 면세 한도를 넘었을 경우 자진신고를 하면 어느정도의 세금 감면이 있나요?