제국이라는개념과 일반 왕조개념의 차이는 무엇인가요?

고대 제국은 그렇게 많지 않고 대부분이 왕조개념이거나 공국이런 국가 형태가 많은데요.

이러한 제국주의나 제국이라는 개념과 왕조 공국 개념의 차이라 무엇인지 알고싶습니다.