곤충과 벌레의차이는 어떤건가요 ??

우리느 살면서 곤충이랑 벌레를 따로부르는데 뭔가 징그러우면 그냥 벌레라그러고 하잖아요? 정확히 벌레랑 곤충의차이는 뭔가요 ??