교통사고 어떤 경우에 경찰을 부르나요?

일어나서는 안되겠지만 교통사고가 발생했을 때 보험회사에 당연히 신고하는거는 알겠는데 경찰은 언제 부른는지 궁금해서요. 내가 잘못한 경우에도 불러야 하나요?