차량 접촉사고가 나면 무조건 경찰을 불러야 하나요?

일어나면 안되겠지만 교통사고가 발생했을 때 어떤 경우 경찰을 불러야 하는지 궁금합니다.

조그만 교통사고가 나더라도 경찰에 신고해야 하나요?