제주도 탐라는 언제 한국계 왕국에 완전히 복속된 것인가요?

이전부터 제주도의 경우 탐라국이라고 하면서 사실상 독립국으로 존속해온 것으로 알고 있습니다. 그러다 어느 순간인가 한반도계 왕국에 의해 완전히 복속되어서 이제는 같은 민족 정체성을 유지하고 있는데요. 혹시 탐라의 경우 정확히 언제쯤에 한국계 왕국에 완전히 복속된 것인가요? 그리고 고대에는 어느 정도의 독자적인 정체성이 있었을까요?