조선시대에도 민사 재판이 존재 했었나요?

조선 시대에도 현재의 재판을 진행하는 것처럼 재판이 존재 했던 것으로 알고 있는데요.

형법 재판은 있었고 개인의 죄를 판단하는 민사 재판도 존재 했었는지 궁금합니다.