조선시대 이전이나 조선시대에도 재판이 존재했나요?

조선시대 이전이나 조선시대에도 재판이 존재 했나요? 존재 했다면 재판장은 어떤사람이 맡아 했을까요? 그리고 법도 존재 했겠죠?