로마 제국의 황제는 어떻게 뽑혔나요?

보통 왕국이나 제국은 자식이나 형제가 자리를 이어받았습니다. 그런데 로마는 평민 출신 황제가 있는 것을 보면 꼭 그렇지는 않은 것 같던데 어떻게 뽑히는 것인가요?