아이스크림은 언제 처음 나타나게 되었을까요?

안녕하세요? 우리 아이들이 아이스크림을 너무 좋아해서요 언제 처음 생겼냐고 물어보더라고요 언제 등장하였는지 아시는분 설명 부탁드릴께요