대륙간 탄도미사일은 몇 km 이상부터인지요?

최근 북한의 대륙간탄도미사일 ICBM 개발에 논란도 많고 제재도 많이 하고 있는데 대륙간탄도미사일은 몇 km 이상부터로 정의하는지요?