선진국과 후진국, 개발도상국은 기준을 어떻게 나누는 건가요?

우리나라도 후진국, 개발도상국을 거쳐 이제 어엿한 선진국가 중 하나잖아요.

이런 선진국, 후진국, 개발도상국을 나누는 경제적 기준이 어떻게 되나요?