조선시대 사람들은 겨울철에 난방을 어떻게 했을까요?

옛날 조선시대 사람들은 추운 겨울 날씨에 난방을 어떻게 했을까요? 그 당시에도 지금의 보일러 난방만큼 효과적인 난방 시스템이 있었나요?