타이어 마모상태가 어느정도되야 교체하나요?

자동차 타이어는 자동차효율 및 안전상태까지 정말 중요한 부품인데요. 타이어의 마모상태가 어느정도는 되야 타이어를 교체해야 하는 상황인건가요?

어떻게 판단해야할지 궁금합니다.