타이어의 교체는 어느정도의 마모상태일때 진행하면 될까요?

자동차 타이어 교체관련해서 언제를 교체시기라고 판단해야 할까요? 타이어 고무 마모상태를 기준으로 어느정도 수준일때 교체해야할지 궁금합니다.