비보호좌회전은 신호에 관계없이 차량이 없으면 진행가능 한가요?

자동차 주행중 가다보면 비보호 좌회전을 자주 보는데

비보호 좌회전은 차량이 오지않으면 신호에 관계 없이 주행이 가능 한가요? 아니면 파란색에만 가능한가요?