서울이라는 도시명은 언제부터 사용하게 도었나요?

모든 사람들이 알다시피 예전에는 서울이 아니고 한양이었었는데 언제 바뀌었는지 왜 서울이라는 도시명으로 바뀌었는지 알고 싶어요.