고속버스는 최소 탑승인원 몇명이상이여야지 출발하나요?

고속버스는 최소 탑승인원이 몇명이여야지 출발을 하는건가요?

만약에 탑승인원이 적으면 어떻게 되는건지 알려주시면 감사합니다.