조선시대 군대 계급은 어떻게 되어있었나요?

조선시대에 군대도 지금처럼 계급이 많이 나뉘어져 있었나요? 아니면 간단하게 몇개정도로 되있었나요? 궁금합니다. 답변부탁드립니다.