공동명의 자동차의 지분을 한사람에게 모두 넘길경우 세금계산을 어떻게 하나요?

현재 부모님과 공동명의 차량의 지분을 부모님께 양도하려하는데요. 양도시 발생되는 세금이 얼마인지 어떻게 미리 확인가능할까요?