도자기의 토기와 자기, 도기의 차이가 무엇인가요?

텔레비젼을 보다 보니 흔히 우리가 도자기라고 하는 것은 토기, 자기, 도기로 구분된다고 하는데요. 각각의 차이가 무엇인지 궁금합니다.