의사와 열사의 차이점은 뭔가요?

안녕하세요.

우리는 안중근의사, 윤봉길의사, 유관순열사, 이준열사 처럼 의사와 열사를 구분해서 부르는데 의사와 열사는 어떤 차이점이 있는 건지 궁금합니다.