하이브리드 자동차의 원리가 궁금합니다.

하이브리드 자동차를 타면 전기가 충전되는게 보이는데 전기가 어떤 원리로 충전이 되는건가요? 언제 무엇을 할때 충전이 되는지도 궁금합니다.