강유는 위나라에서 어떻게 촉한으로 들어오나요?

강유는 제갈량의 북벌전당시 위나라 장군이었는데요. 어떠한 이유로 인하여 위나라에서 촉한으로 들어오게 된건지 구체적인 배경이 궁금합니다.