공소시효는 왜 존재하는 것인가요?

공소시효 만료로 인해 과거에는 미제사건이 영원히 미제로 남아있는 경우도 있던데, 공소시효는 왜 존재하는 것인가요?

공소시효의 취지가 무엇인가요?