우리나라의 영어 이름은 왜 korea 인가요?

우리나라의 영어 이름은 Korea 코리아 인데요

이렇게 이름이 붙여진것은 언제부터인가요?

그리고 어떻게 해서 그렇게 영어이름이 붙여지게 된것인지 배경이 궁금합니다.