조선시대 후기에 기녀들의 춤인 검무는 주로 왕실 공연에서 선보였고, 외국 사신들을 맞을 때도 등장했다고 알고있는데요. 검무의 특징은 무엇인가요? 그리고 어떤 음악에 맞춰 추는 춤인가요?