장애를 가진 부모가 자녀에게 절세해서 유산을 상속하는 방법이 어떻게 되나요?

부모가 장애를 가지고 있을 때, 어떤 방법으로 유산을 상속해줘야 세금을 줄여서 낼 수 있나요?

자녀는 성인이고 장애가 없는 상황입니다.