속옷을 어떻게 세탁해주는것이 좋을까요?

속옷은 민감한 부위가 닿이는 곳으로 세탁할때 주의해야할것같은데 어떻게 세탁해야 깔끔하게 세탁을 할수있을지 얘기해주시면 감사하겠습니다