도장을 찍는 행위는 어디서부터 유래가 되어 왔는지 궁금합니다

생활이나 사회에서 의사결정을 확인하는 용도로 도장을 인주에 묻혀 뭔가 자국을 남기는 행위가 어디서 유래되어 현재까지 쓰이고 있는 것인지 그 유래가 궁금합니다.